ヨーガの起源は、紀元前２５００年程前と言われているようですが、実際に「ヨーガ」と言う言葉が宗教的用語として確認されているのは紀元前５００年前後の時代だと言われています。
「ヨーガ」とは「馬を車体につなぎ、その馬車をコントロールして、道をはずさず、人生の目的地へ行くこと」を意味しています。
「ヨーガ」とは、 「結びつける」「コントロールをする」「バランスをとる」という意味と、その「修行法」「技法」として発達してきました。
「結びつける」「バランスをとる」というのは、「身体と心をバランスよく結びつけること」、「内なる自分（真我）と大いなる自己（宇宙）とを結びつけること」、「人と人をバランスよく結びつけること」を意味しています。
そしてヨーガでは、その方法を、具体的な生活法（ヤマ・ニヤマ）、運動法（アーサナ）、呼吸法、瞑想法、真言（マントラ）等としているのです。